Desenvolvimento de uma plataforma para o ensino de robótica móvel

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Resumo
O presente documento tem como objetivo relatar o processo de criação do carro robótico utad _car com capacidade de visão e o da constituição de um repositório de informação para o ensino da robótica onde constam não só os passos estritamente necessários para a montagem do carro mas também o estudo de diferentes alternativas para a resolução dos problemas levantados. Começou-se por realizar um estudo sobre plataformas robóticas constituídas por equipamentos similares aos disponibilizados, com o intuito de melhor compreender as diferentes possibilidades de implementação e passou-se ao estudo da literatura de apoio à montagem do carro, em particular a relativa à implementação do ROS e à visão computacional. O utad car é um carro diferencial, com duas rodas motoras e uma roda montada num rodízio que lhe permite deslocar-se em todas as direções, incluindo a rotação sobre si mesmo, em que foram montados e testados diferentes sensores, tais como um sistema Lidar, uma câmara Intel RealSense com deteção de profundidade e uma câmara Raspberry Pi. A informação recolhida, quer na montagem do utad car quer nas diferentes experiências realizadas, depois de organizada, constitui o repositório de conhecimento proposto no projeto de execução do trabalho. O repositório de conhecimento foi organizado de forma a facilitar a progressão do estudo do tema, permitindo evoluir desde a escolha do hardware e sistema operativo até ao processamento de imagem, passando pela implementação dos módulos ROS e a comunicação entre diferentes dispositivos. Toda a informação recolhida e sistematizada, poderá ser consultada de forma interativa, através de um Browser da Internet, no site GIT HUB, facilitando a partilha da informação e do código desenvolvido ou adaptado, através do seguinte endereço: https://github.com/JooPintor/utad_car Para além do repositório onde são descritas as diferentes etapas da montagem, fica o resultado da montagem realizada, um veículo com capacidade de navegação autónoma e interface ROS.
This document aims to report the process of creating the robotic car utad car with vision capacity and the creation of an information repository for teaching robotics, which includes not only the steps strictly necessary for the assembly of the car, but also also the study of different alternatives for solving the problems raised. It began by carrying out a study on robotic platforms made up of equipment similar to those available, in order to better understand the different implementation possibilities, and went on to study the literature supporting the assembly of the car, in particular that relating to the implementation of the ROS and computer vision. The utad car is a differential car, with two driving wheels and a wheel mounted on a caster that allows it to move in all directions, including rotation on itself, in which different sensors have been mounted and tested, such as a Lidar system, an Intel camera RealSense with depth detection and a Raspberry Pi camera. The information collected, either in the assembly of the utad car or in the different experiences carried out, after being organized, constitutes the repository of knowledge proposed in the project of execution of the work. The knowledge repository was organized in order to facilitate the progression of the study of the subject, allowing to evolve from the choice of hardware and operating system to image processing, through the implementation of ROS modules and communication between different devices. All the information collected and systematized can be consulted interactively, through an Internet Browser, on the GIT HUB website, facilitating the sharing of information and the code developed or adapted, through the following address: https://github.com/JooPintor/utad_car In addition to the repository where the different stages of assembly are described, there is the result of the assembly carried out, a vehicle with autonomous navigation capability and ROS interface.
Descrição
Dissertação submetida à UNIVERSIDADE DE TRAS-OS-MONTES E ALTO DOURO para obtenção do grau de MESTRE em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores
Palavras-chave
Robôs , Robótica
Citação